5leteket várnék, hogy álljak neki. Pár ötletem van, a reális megvalósításra is látok némi esélyt :)) Kis, rovarszerû önálló robotot szeretnék konstruálni. 6 lábbal, 2 szervó motorral, napelemmel, saját vezérléssel, fényérzékelõkkel, stb.. Elsõ probléma, hogy 2 motorral hogy tudok meghajtani 6 lábat, hogy egyensúlyi helyzetébõl ne billenjen ki lépés közben...
Elöször is nem ártana ha értenél egy kicsit az elektronikához,aztán egy csepp programozás egy kis kézimunka és már készen is van a 6-lábu robot,persze mindezt nem biztos hogy egy-két csavarhuzoval össze tudod rakni, ez nem olyan mint a lego,egyetemeken is honapokat dolgoznak egy egy ilyen robot készitésén nemhogy otthon egyedül...
Lehet kerekes cucc elsõre tényleg jobb lenne. Mert ha belegondolsz egy lábon van mondjuk egy darab 2 szabadsági fokú csukló és egy darab 1 szabadsági fokú csukló (és ez még az egyszerûbb verzió). Ez hat lábra 12. Ehhez mindengyikhez külön szervó kell, plusz érzékelõk (pozíció, végállás, ready jel). A vezérlési oldalon pedig egy olyan szoftver és hardver, ami képes ennyi analóg/digitális jelet lekezelni. Ja és akkor ott van az egyensúly, amihez pedig giroszkópok kellenek. Nem tudom mennyire vagy otthon a vezérléstechnikában/automatizálásban, de én elsõre egy négykerekû távirányítós valami építenék. Esteleg egy több csuklóból álló kart, csak úgy esettanulmányként :)
mindig mondom, hogy Dexter rulz, de így jár, aki túl sokat nézi :)
két motorral simán meg lehet hajtani hat lábat. Egyik motor-bal elsõ láb-jobb középsõ láb-bal hátsó láb Másik motor-jobb elsõ láb-bal középsõ láb-jobb hátsó láb
A lábak leírhatnak körmozgást, kicsit idétlen lesz a robi, de minden kezdet nehéz... Mit kell ennek a robinak tudnia? Mert ha csak a húgod ijesztgetésére való, akkor könnyû dolgod van :-)
Én Technic legóból akartam lépegetõt építeni, de mindig pofára esett... a béka-tervem (excentrikus kerekek, menet közben ugrál - innen a neve) meg szétrázta a motort.
magát a robotot elsõ körben érdemes Technic LEGO-ból megépíteni:
a robotika három törvényét mindenképp programozd bele, nehogy éjszaka kinyírjon :-)
Vezérlõ központnak egy 8052 es mikrokonrtoller lenne, port multiplexerrel. Assemblyben programozva.
#11: Lábak meghajtásánál én is ilyenre spekulálok, de mechanikailag nem tudom h kéne kivitelezni a lépegetést. Ötletedet le tudnád vhogy rajzolni? Egyensúly elsõre csak annyi lenne, hogy a súlypontja tök alacsonyan lenne, a lábak meg szélesen terülnének el, így kisebb gondot kell rá fordítani. Kisebb koromban legóból csináltam már 3 DOF os robotkart, de azt csak kapcsolókkal lehetett vezérleni, önállóságról meg szó se volt...
Lábakra több ötletem is lenne, az egyik egy kis hajtókaron át egy függõleges lábat mozgatna, alá beépítünk egy segédkart, hogy függõleges is maradjon... nem túl bogaras, de egyszerû. Á, ez így zagyva, holnapra rajzolok néhány tervet...
Szvsz ez a téma csuda jó és kib'tt nehéz. Ha nézel ismereterjesztõket, esetleg olvasol Élet és Tudományt, nos akkor van fogalmad róla, hogy mi is van itt. Gépészet + programozás. A rovar-robotikában meg hatalmas lehetõség van, USA-ban a hadsereg támogatja a projecteket, azt hiszem ebben minden benne van. A szárnymodell megvalósítása és az ahhoz szükséges vezérlési rendszer, plusz speciális anyagok és az energiaellátás, hát ezek nem filléres dolgok. Persze nem muszály egybõl szitakötõvel, vagy léggyel kezdeni, kezdetnek a rák-mozgás lemodellezése és megvalósítása sem piskóta. Azt hiszem ezek több emberes feladatok ...
Intelligenciáról szó sincs??
A netrõl különféle építõkiteket lehet venni, de a legelterjedtebb a LEGO Technics. Szerintem rohadt drága..
Elõször kerekekkel télleg jobb/olcsóbb lenne.. Persze attól függ mi a cél, szerintem az Electrolux Trilobyte-ját kéne leelõzni késõbb meg az ASIMOt.
A legfrissebb hírek a témában itt találhatók: robots.net
én csináltam egyszer egy robotcsigát... lekvár az ajtóra és várni míg lecsúszik:)
Kérjük komolyan venni a kérdést :-) Bocsesz, tegnap semmit nem tudtam rajzolni, egész este nem volt áram (mire hazaértemtõl mikor lefeküdtemig) ma megpróbálok összedobni valamit.
Legjobb, ha a gépre pakolsz egy nagysebességû rádiós interface-t, aminek a párját rákötöd egy nagyteljesítményû PC-re. Onnan már csak programozás kérdése, hogy kezes legyen a bárányka. A mikrovezérlõk jók az alapvetõ motorikus funkciókra (arra kellenek (!) is bele), de a bonyolultabbak túlontúl nagy számítási kapacitást igényelnek, azokhoz már túl nagy gép kell ahhoz, hogy belepakolhasd a robiba (hacsak nem Hummer-ben gondolkodsz). A többszintû vezérléssel így már csak a mikrovezérlõknek adsz utasításokat a "nagyéppel". Napersze, hogy az érzékelõk adatait és hasonló okosságokat is áthozd, ahhoz már kérem sávszélesség sem árt, de manapság vannak jó rádiós hálók. Lehetne PDA-kkal meg laptopokkal is próbálkozni a gépbe buherálni, de azok meg kissé túl merevek ehhez (bár beiktatni a vezérlés és a mikrovezérlõk közé, esetleg).
A (gumi)lánctalpas megoldás a legjobb kezdésnek, minden körülmények között stabil, az irányítás a lehetõ legegyszerûbb és a teherbírása is lényegesen jobb mint a 6 lábas változatnak. És mozgás közben is tud lõni. ...nem mintha ez szempont lenne
Hát... Rögtön kezdésnek egy 6 lábas megoldás, fõleg ha ki is akarja használni a lehetõségeket pl. elõre-hátra mozgás mellett oldalmozgás, emelkedõk stb. elég húzós és frusztráló lehet. El kell dönteni hogy mi a cél és ahhoz építeni a robotot, nagyjából sík terepre nem kellenek lábak oda elég a kerék és a lánctalp is. Más. Sokan tervezésnél az élõvilágot veszik mintának (rovarok, négylábúak stb.) ami nem rossz, de ne felejtsük el hogy a természetben pl. nincs kerék, az tisztán emberi találmány és adott körülmények között sokkal gazdaságosabb és célszerûbb lehet. És az, hogy az állatok többsége lábakat használva közlekedik az nem feltétlen jelenti azt hogy ennél az evolúció késõbbi koraiban nem fog a természet valami újabb és jobb megoldással meglepni minket.
Te vagy A kerék pr. managere ? :)))
Nem, én mindenképpen lábakat szeretnék, csak még nem világos hogy lehet megoldani a meghajtásukat :(
Mind1, a galériámban csak ez az egy kép van, nem lehet eltéveszteni...
a lábakat is szerelheted kerekekre (sima L alakú lábat a kerekek külsõ ívére rögzítve), csak úgy kell belõni a fázisokat, hogy egyszerre mindig legalább 3 legyen a talajon (hatból)
vagyis egyszerre "léphetne" a bal 1-3 és a jobb 2, illetve a jobb 1-3 és a bal 2
a kerék a természetben is elõfordul: pl van egy sivatagi pók, amelyik úgy közlekedik gyorsan, hogy behúzza a lábait, oldalra fordul és szépen legurul a buckáról és még sorolhatnám...
A három láb egyszerre emelése szerintem nem célszerû, egyszerre max 2 láb.. Holnap csinálok egy gyors próbát az elképzelésemrõl, ha mûxik, csinálok fényképet / rajzot. Elõször lehet h csak a láb körbeforgatása lesz :) Kicsit idiótán néz majd ki :) A lábakat viszont mindenképpen a lehetõ legrugalmasabbra kéne csinálni ( külön rugó?? ) így mûködhetne az hogy alapban minden láb nyugalmi helyzetben van, majd az egyik elõrébb fordul, ami így rugalmasan húzódik, de az egész szerkezet még nem moccant arrébb. Azután a másik oldlon is fordula köv. láb, az is húz kicsit, a kettõ feszítése már mozdítana a szerkezeten. Sít...
Lassan indulhat egy szavazás hogy mi legyen a neve :DDDDD
én is így gondolkodtam, de a 3 láb emelésével is ki lehet egyensúlyozni, ha a súlypontja a 3 láb által behatárolt háromszögön belül van. Akkor már miért ne lehetne gyorsabb?
Jójó, de az elsõ változat még csak mechanikai próba verzió, semmi napelem, meg fényérzékelõk.. de egynek jó.
2 szervó motor nem lesz elég a teljes mozgáshoz! Egyik motor a 2-1 et hajtana, a másik 1-2 õt, de ezzel még nem tud oldalazni.. oldalazáshoz kéne a harmadik motor, azzal szinkronban sorba lehetne mindkét oldalon a lábakat meghajtani. Kanyarodás egyszerû, csak az elsõ, második motort kell elõre / hátra hajtatni. ( mint a tankoknál a lánctalpakat, csak kérdés a lábai mennyire maradnak stabilak )
Na bumm, ilyenekre nem is gondoltam... oldalazás, fordulás, ez egy külön mese lesz, az én terveim még csak egyenesen tudtak menni... Nem lehetne 1 szervomotorra kötni a lábak mozgását, a másikkal tudna kanyarodni?
Egy lego modellecske elkészült, bár nem teljes!!! Ezt lerajzoltam kézzel ( rá kellett jönnöm nem vagyok egy profi rajzoló .. :))))) A láb szétnyílását egy bowden húzása csinálná ( na hogy leírtam ) úgy hogy nem kell a húzáshoz külön motor ( mivel az ez oldalmozgással van összekötve. Ha sikerül csinálok fényképet / szkennelek. Olalazásról még mindíg nincs szó sajnos.. A másik hátránya ennek a formának, hogy nem a láb fordulásával haladna elõre, hogy egy lábhoz legalább akkora szélességû hely kell, mint amekkorát mozogni képes egy lépéssel.. Persze mivel lehetnek eltoltan a lábak ( egymás fölött / alatt eltoltan ) a két oldali 2-1 1-2 hajtás miatt, talán kicsit jobban elhelyezhetõk majd a testen.
Hogy áll a robotépítés? Találtál jó anyagokat? Engem is érdekel a téma.
Egy része elkészült, a "törzse" megvan :) A láb mozgása még mindig nincs meg.. Sajna az utóbbi hónapban nem tudtam vele foglalkozni, vizsgák, miegymás. A több része, nagyjából ki van gondolva, fõbb alaktrészek megvannak. Közbe felemrült még egy probléma, hogy a napelem normál fényviszonyok között, a motor energiáját nem tudja megfelelõen pótolni, ezért vagy még aksit kell rá tenni, vagy más megoldás kell.
Én inkább robotkarokkal és a robotok látásával foglalkozom. Ha viszont lépegetõ robotot szeretnék csinálni, elõtte biztosan kipróbálnék néhány lehetõséget egy olyan 3D szimulátorban, aminek fizikai motorja is van. A lábforgatásos ötletekkel csak az a gond, hogy ezzel az erõvel már kerekeket is használhatnál, de a fázisszögekkel kínlódni kell. Ha már lábak, akkor nem lehetne a szervomotorok helyett inkább valamilyen lágyvasas tekercsekben gondolkodni? Egyes lábakat megfelelõ ritmusban behúznak a tekercsek, másokat kicsit elfordítva kitolnak. Ez csak egy ötlet... Láttam olyan robotot, ami apró piezokristályokon rezegtette magát elõre, és a megfelelõ frekvenciákkal akár irányítani is lehetett. Elég zajos, de mûködik.:-)
Az aksitöltõs napelem nem rossz ötlet, de elég kemény fejlesztés (mobilokhoz állítólag kapható készen is, de az biztosan nem olcsó). Akkor már lehetne olyan robot, aki ha érzi, hogy merülõben van, odamegy a töltõhöz, és feltölti magát.:-) Erre mobilos cuccokat lehetne használni, valamilyen egyébként elavult készülékbõl.
"odamegy a töltõhöz" elég érdekes ötlet :-) a kerék témát már régen elvetették a kivhívás hiánya miatt.
A mostani T3 magazinban többoldalas cikk van robotokról, állítólag elkészült Aibo gazdija.
"a kerék témát már régen elvetették a kihívás hiánya miatt." Ez olyan, mint amikor a Francia Tudományos Akadémia 1891-ben százezer frank jutalmat ígért annak, aki 10 éven belül kapcsolatot teremt egy földön kívüli civilizációval. A Marsot kizárták a pályázatból, mert az "túl könnyû feladat lett volna". Azért a kerekes eszközöket sem triviális automatikussá tenni, fõleg egy elõre nem ismert környezetben.
Régen létezett egy olyan mûanyag víziló, ami a vízben lapátolta magát elõre, majd bekapta a zsinór végén lévõ ebihalat. Valami ilyesmit szeretnél csinálni szárazföldre?:-)
Persze késõbbi bõvítésként sokminden elképzelhetõ, gondoltam arra, hogy a fényt követi, és pl. a szoba legfényesebb pontjában megáll, mint "töltõdés", vagy a fényérzékelõit ( fény ellenállások vannak hozzá ) felhasználni irányításra, lézerrel távvezérelni. Persze a töltõhöz odamegy megoldás a legjobb, mert napelemmel elég lassan tölt. A motor ami megvan hozzá sztem elégjól eltalált, alacsony áramfelvétele, van, és elég kis feszültségnél is még mûködik, ez a motor hajtaná a lábakat. Másik motor pedig vezérelné a kanyarodást/elfordulást.. az lehet akár egy léptetõ motor is. A lényeg hogy egyszerre elég legyen egy motornak mennie, így kisebb a fogyasztás.
#48" TARGET=_fnew>48 as hozzászólásban a felsõ kép... nem kerék, nem láb :)
A topic elejére gondoltam, mert már egyszer-kétszer felmerült a "hasznájjá kereket" jóindulatú tanács, de a topic házigazdája elvetette, mert a kerekekben nincs semmi kihívás, és lábas robotot akar építeni.
naaa ha már felhoztad a robot látást :) szted egy webkamera jeleit fel lehet használni úgy hogy mikrokontrollerel elemezzem? vagyis egy kontroller teljesítménye elég a képfeldolgozáshoz?
Attól függ, milyen szintû képfeldolgozásra gondoltál. Az alap dolgokat biztosan meg lehetne csinálni, például az említett legfényesebb régió keresést. De egy alakfelismeréshez már lehet, hogy kevés lenne.
max annyi még a fényességen kévül hogy az útjábe kerülõ dolgok ról tudja hogy 5 centire van tõle vagy 5 méterre.. ez nem tudom mennyire bonyolult.. talán a baja a webkamera ellen az, hogy túl sokat fogyaszt, és alapvetõen nem 5V ( USB fesz ) re van méretezve.. akkor egyszerûbb egy ultrahangos adó vevõ, vagy led + fényvisszaverõdésbõl megállapítani hogy van e elõtte vmi..
A csáp nem is lenne hülyeség, ha elég lassan menne a robot. Azzal kitapogathatná a közeledõ falat.:-) A led-es távolságmérés nem lenne túl praktikus, mert a fényviszonyok erõsen változhatnak. Én inkább az ultrahangos adó-vevõt javaslom. Ehhez vannak elég érzékeny ultrahangos membránok, és tulajdonképpen csak jelerõsséget kellene mérni, amit szintén rázavarhatsz a mikrokontrollerre. Csak nehogy odacsalja a denevéreket!:-)
Ultrahangos dolognak majd utána nézek, hogy mik vannak hozzá itthon meg ilyesmik, mégis alapszinten mit kéne belõle kihozni. Egy ilyen ultrahangos adó-vevõ mennyire lehet pontos?? Azaz 3-4 ilyennel mennyire lehet pontosan leképezni pl. tárgyat vagy primitív dolgokat? Mekkora távolság ( reálisan ) amit egy ilyen átfog? Esetleg egynél többel( irányonként) nem is érdemes foglalkozni ? Meg majd megtanul a denevérekkel beszélni,
csáp csak egy nyomás érzékelõs dolog? az nem kevés ?:)
Én olyan ultrahangos távolságmérõvel dolgoztam, ami kb. 2 méterre (állítólag) tizedmilliméterre volt pontos. De ennél a mikrofonok kiterjedése egy nagyságrenddel nagyobb, így ez csak elméleti pontosság. Kis távolságra (a lézeres távolságméréshez hasonlóan) a fáziseltolódásból lehet a távolságra következtetni. Ilyesmivel leképezni tárgyakat nagyon nem egyszerû, ahhoz denevérnek kell lenni.:-) Ha a robot elõtt lévõ 3D testek leképezése a cél, akkor legpraktikusabb lézerrácsot vetíteni, és az alapján visszaszámolni a teret. De ez pénztárcában már nem a hobbi robotépítés kategóriája.
Pedig 3Ds leképezés nélkül nehezen képzelnék el egy mai robotot.. :( De talán ki lehet kerülni (Sokoban rulz!) Szerintem aki robotot épít az autóértékben gondolkozzon (bizonyos hardverek elengedhetetlenek -pl minõségi szervómotorok), viszont már egy kisPolski + nagy kreativitás, egyenértékû lehet egy Audi A8assal.
/A kerékkel meg csak spórolni lehet, mechanikai kihívás van elég pl a fogókarban.
Lehet h tiszta baromság: Én nagyjából egy 50cm autómakett méretben építeném meg 30-40kg lenne, bazinagy ólomakksival, alu v magnézium vázzal, bukókerettel, a helyváltoztató-mechanika elektromos szervómotorok (legalább 2) a kerekekhez, de jó lenne mondjuk ha helybenfordulna és súlypontot, tengelytávot akármit tudna változtatni (intelligensen a terephez). Rakás érzékelõvel, távolság stb méréshez, meg giroszkópcsipet, esetleg GPSszel, infrát is raknék bele hogy "megismerje" az embereket. Ha bírja az akksi akkor mozgó kamerát is, mikrofont tuti (kémkedés jeah! :) A (mondjuk) feladatmegoldó-mechanika pedig egy fogókar lenne 3 ujjal(ez kb a költségek fele) nyomásérzékelõvel, fotocellákkal (az "ujjak" között) talán huzalokkal és mikromotorokkal, de lehet h kis teleszkópok is használhatók. Az adatfeldolgozó stb egység természetesen egy strapabíró számítógép lenne (winyó is jó lenne bele), simán PLCkkel nemtom h meg lehetne 1általán csinálni de akkor is, milliós ára lenne.. Az oprendszere tuti nem Win lenne.. :) mondjuk DOS, UNIX.. persze meg kell hozzá írni a fõ vezérlõ programot, az energia optimalizálót, a speciális feladatokhoz a progikat jobb esetben nem kell az elejétõl írni.. (pl felszínleképezõ, hangfelismerõ meg ilyesmik..), jah meg jó lenne ha tanulna; és egy virtuális személyiségprogit is raknék bele (az elején játékból, de próbálnám kommunikációra használni).. De mivel nincs egy kanyi petákom se, se programozó se mûszerész nem vok, csak álmodozom! :)
/Ha nyerek a Lottón, kibérelem egy évre az ASIMOt 30milláért..
Az teljesen igaz, hogy nagyobb méretekben könnyebb egy csomó dolgot megcsinálni (másokat meg nehezebb). Az lenne a buli, ha a leírtakat nagy részét otthon is meg tudnád építeni, persze szegény ember vízzel fõz, ezért a tömeggyártás miatt olcsóbb, kommersz alkatrészekbõl. Biztosan nem lenne olyan profi, mint egy marsjáró, de egy csomó dolgot lehet belõle tanulni.
Huhh. Nekem a 2 nagyságrendel kisebb robot a célom :)) Ekkora méreteket sztem már pokolian nehéz összebütykölni, úgy hogy vmire használható is legyen. Gondolj bele hogy egy 30-40 kilós testet megmozgatni önmagában is mekkora kihívás, ráadásul akksi.. abban igazad van hogy arra a méretre egy két + érzékelõ nem számít, se fogyasztásba, se felszerelésben... Oprendszert én RT linuxot vagy VMS-t ajánlanék. kifejezetten vezérlésekhez készültek.
Az eddig meglévõ váz kb. normál kártyalap alapterületû, az egész lábakkal együtt egy nagyobb tenyérnyi lehetne.. ultrahangos cuccnál csak nagyságrend megállapítása kéne, hogy 2 centi, vagy 2 méter.. több sztem nem is érdekes, a 3d-s test leképzés biztos hogy túl nagy munka :( és ekkora méretben lehetetlen kivitelezni..
Én azért bízom benne, hogy nem lehetetlen, ugyanis pont ezt szeretném megcsinálni. A képfeldolgozás algoritmusai általában elég jól párhuzamosíthatóak, így akár több egység is foglalkozhat velük.
Visszatérve az eredeti problémára, nézegettél már a neten rovarmozgásos videókat? Abból a lábak egyes fázisai elég jól megfigyelhetõek.
Kerestem, de õszintén szólva semmire nem jutottam rovar videókkal.. Vagyis leginkább az a baj hogy nem találtam jó videót. Ha van anyagod / ötleted hogy hol vannak ilyenek akkor várom. Googleban kerestem pár féle módon, de nem volt értékes találat.