Rómát a monda szerint Romulus és Remus alapította Kr.e. 753-ban. Rómát 7 legendás halmon építették 25 km-re a tengerparttól a Tiberis folyó partján. E halmok a Mons Palatinus, Mons Capitolinus, Caelius, Aventinus, Esquilinus, valamint a Collis Quirinalis és Viminalis. Ezen a 7 halmon kívül a császárság idején a városhoz csatolták még északon a gyéren lakott Pinciust és a Mons Ianiculust a Tiberis jobb partján. Késõbb Aurelianus császár idején a Mons Vaticanust is a városhoz csatolták. A város területét egy régi etruszk szokás szerint jelölték ki. Egy eke elé fogtak egy fehér bikát, és egy tehenet úgy, hogy a bika jobbról a külsõ, a tehén balról a belsõ oldal felé esett. Az ekétõl feltört hant befelé fordult az új város területére. Ez a barázda lehetett az ún. pomerium, a város õsi határa. Ahol helyet akartak hagyni késõbbi kapunak, ott felemelték az ekét, és egy darabig vitték.
Kezdetben a város falai követték a pomeriumot, de késõbb a város növekedésével és fejlõdésével az eredeti pomerium is módosult. A legrégebbi fal az elsõ település helyét, a Palatinust vette körül, majd megerõsítették a Capitoliumot is. De a város rohamosan fejlõdött, és emiatt már Tarquinius Priscusnak új falakat kellett építeni, amiket csak Servius Tullius fejezett be.
A gallusok betörésénél Róma teljesen leégett, s újjá kellett építeni. Mivel a város már akkor is túllépte a területi kötöttségeit, ezért elég rendszertelenül folyt az építkezés. Sulla észak felé bõvítette a város határát Pinciussal. A város ebben a korban még nagyon dísztelen volt, de Caesar és Augustus felvirágoztatta, és a téglavárosból gyönyörû márványvárossá formálta. A várost Servius Tullius 4 kerületre osztotta, Augustus pedig már 14-re. A nagy körfalat sok császár építette, de végül Probus fejezte be, s Honorius restaurálta Kr.u. 403-ban.
Róma kezdetben nagyon egyszerû város volt. Ez az egyszerûség Sulla idejéig fenn is maradt. Róma ekkor éri el fejlõdésének csúcsfokát területileg is és lakosság számában is. Ekkor a város egymilliós lakosságú volt.
Mivel nagyon kis területre zsúfolódott be az egymilliós lakosság, ezért Róma szúk utcákból állt. Bérházak voltak mindenütt, amik nem ritkán 5 szintesek, néha akár 10 szintesek is voltak. A házak összeomlása napirenden volt. Nero rendeletileg szabályozta, hogy a házak utcai homlokzata csak 20 m magas lehet. Különösen sokat szenvedett a város a tûzvészek miatt. Nero alatt csaknem a fél város, Antonius Pius alatt csaknem 340 égett le. A város csaknem 7000 fõs tûzoltósága és rendõrsége sem tudott segíteni.
A lakások viszont igen drágák voltak. Egy nagyon szerény igényû lakás bére Augustus idejében kb. 1000 kiló marhahús árának felelt meg. Az utcák általában nem volta szélesebbek 4 méternél. Az utcákra pakolták ki az emberek a bódéjukat, és ezzel együtt még szûkebbek voltak. Fõleg mikor a városon kívüli kisbirtokokról az ünnepekre feljöttek a városba az emberek, akkor tûnt nagyon szûknek. Az utak nagyon jó minõségû, óriási négyzetre vágott ködarabokból készültek, melyek gyakran most is dacolnak az idõ vasfogával.
A város csatorna- és vízvezeték- (aquaeductus) rendszere nagyon fejlett volt. A köztársaságban meglévõkhöz a császárok még 13-at építettek, s ezek közül több még ma is használatban van. A vizet megszûrték, s úgy szállították a lakásokba és a fürdõkbe. A régi vízvezetékek közül a legismertebbek az aqua Appia (kb. 15 km hosszú, Appius Claudius Caecus vezette Kr. e. 312-ben a város délnyugati csúcsáig), és a 80 km hosszú aqua Marcia, amely nemcsak a leghosszabb, hanem a legnagyszerûbb volt.
Róma fürdõkultúrája is külön említést érdemel. Kezdetben még nem számított a római ember mindennapi szükségletei közé a fürdõ használata, de késõbb a fürdõk használata az egész birodalomban divatos lett. Mindenhova azonos beosztás szerint építettek fürdõket. Külön kád volt a hideg, a langyos és a forró víznek. Az emberek nagyon gyakran jártak nyilvános fürdõkbe.
A közegészségügy nem volt túl jó Rómában. Eleinte sehol sem voltak orvosok. Késõbb a hadseregnek nagy szüksége volt rájuk a sebesültek miatt. Eleinte különbözõ bevált népi módszereket alkalmaztak, késõbb különbözõ vallási módszerekkel próbálkoztak. A viszonylag jól képzett keleti, elsõsorban görög orvosokat mûködését a rómaiak maradi görögellenessége akadályozta. A csatában sokszor több ember halt meg utána a sérülésekben, mint a csatában. Augustus császár már jutalmazta az orvosokat. Antonius Musa, Augustus orvosa kigyógyította õt a reumás betegségébõl, s ezért minden orvost mentesített a közterhek viselése alól. Nero korában már magas kitüntetéseket kaptak az orvosok. A köznép viszont nagyon rossz állapotban volt ebbõl a szempontból. A járványok gyakoriak voltak. Kr. u. 65-ben egy járvány 30000 embert ölt meg.
Rendezett rendõrség eleinte nem volt, de mégis gondoskodtak a polgárok biztonságáról. Kezdetben az aedilisnek volt a feladata a közbiztonságra való felügyelet. A császárkorban a rendfenntartás ügye teljesen az oraefectus urbi hatáskörébe ment át, s alá rendeltek valamennyi rendõrközeget, így a praetorokat, mint egyes régiók rendõrkapitányait, a néptribunusokat és az aediliseket, valamint a középítkezések felügyeletével megbízott szakembereket. A rendõrség hatásköre pontosan szabályozva volt. Hatáskörükbe tartozott többek között különösen a közerkölcsökre való felügyelet, és több olyan rendelet megtartásának az ellenõrzése, amelyek a közegészségügyi szempontból voltak fontosak: pl. a temetkezések s a sírok szabályozott rendje, valamint a házak lehetõ tûzbiztos építése. A császárkorban külön rendeletek jelentek meg a házaknak eladás végett való lebontása és mûépítészeti díszítések lefejtése ellen.