Csak egy-két apróság a teljesség igénye nélkül (mert mostanában nincs sok szabadidőm..):
A forgásnál / forgatásnál ne a tengelyre koncentráljatok, mert az általánosságban egyáltalán nem lényeges, sőt nincsen is, csak speciálisan 3D esetén. A (valós szögparaméterű) forgatás lényegében egy kétdimenziós dolog (egy kétdimenziós sík két báziskomponensének egymásba transzformálása), ami magasabb dimenziójú terekben beágyazottá válik, és így lesz a forgatásnak vektor jellegű (tengely)irányultsága 3D-ben. Magasabb dimenziókban pedig ez az "irányultság" már tenzor jellegű lenne...