Robot építés, tervezés

jelenleg így áll:


kicsit instabil a járása, azon kéne vmit változtatni 😞

LOL

nanee, erre tökre hasonlít az én készülõ példányom is:

Nem látom az elsõ hozzászólást, de talán nem nyúlok nagyon a téma mellé...
Olyan leírás(oka)t keresek, ahol egy két- vagy négykerekû jármû kerekeinek a pályályát leíró matematikai (fizikai) modellrõl olvashatok. Konkrétan az érdekelne hogy egy adott kormányállásnál (adott tengelytáv, keréktáv, stb fühvényében) milyen íveken mozognak az egyes kerekek.

Kapacitív mérést mivel lehet eszközölni? Nem tudom hogy gyakorlatban az hogy néz ki 😞 Mert akkor az úgy pont jó is lenne ( bár megvalósítás szempontjából egyáltalán nem fontos ) hogy a csápok érzékelnék ha megváltozik a kapacitás, vagy vmi ilyesmi.. mint egy antenna lenne hozzákötve.
( hogy a csáp hasznos legyen, gondoltam arra hogy az elhajlását fényvisszaveréssel kéne érzékelni, pl. a csáp egy üvegszál, amibe bemenne ledrõl fény, és ugyanott lenne egy érzékelõ is. Akkor nincs semmi jel ha egyenesen van a csáp, nem hajlott el. Ha elhajlik akkor viszont vhogy visszaverhetné a fényt a faláról az elhajlás miatt. Az irányt pedig lehetne szin összetétellel érzékelni, hogy a szálra hoszábban háromféle "színszûrõvel" bevonni, és a így a visszaverõdött fény elemzésébõl meglehetne állapítani hogy a csáp melyik irányba hajlott el )

Lehet hogy az eddig felhalmozott cuccokból az aksit ki kell cserélni vmi modernebb darabra, mert nagyon elcsodálkoztam amikor most kikaptam egy telcsiból az aksit, 700 mAh-s és olyan pehely könnyû és apró hogy huhh..
Egy olyannal akár még a képfeldolgozásos dolgot is megkockáztatnám. Bár nõi öltözõs höz elég rátenni egy idõzítõs kis fényképezõt és beküldeni 😊)

Igazi állatokról tudnál belinkelni videókat? Ezeket végignéztem, a lábmozgást vhogy másképpen képzelem el, mert az a bowdennel behúzós annyira nem szimpatikus 😊 Mû izomrostot néztem de rettentõen drága, meg xy országból kéne rendelni, pedig azzal simábban meglehetne csinálni.
Ilyen spektrumos videó vagy hasonló jó lenne, hátha a megvalósításhoz ad ihletet.

Most jutott eszembe. A piszoárok öblítõjénél is megtalálható infrás távolságmérõ mennyire lenne megfelelõ? Bár annak nem ismerem a mûszaki paramétereit, de elképzelhetõ, hogy az is elég lenne az ütközés elkerülésére.

Elvileg a lengedezést ki tudod szûrni, pont a lengedezés jellege miatt. De én is úgy gondolom, kicsit brutál megoldás. Erre a célra el tudok képzelni kapacitív közeledésjelzõt is. Ekkor gyakorlatilag a kondi két elektródáját kifordítod egy síkba, így a lemezek elõtt lévõ levegõ lesz a dielektrikum. Ha ebbe valamilyen tárgy belekerül, akkor megváltozik a dielektrikum összetétele és ezzel a térerõsség is. Kis távolságra ez is használható.

A kamerás megoldásokkal az a gond, hogy relatíve többet fogyasztanak és a feldolgozó apparátus is komolyabb. Csak egy újabb ötlet, amit szintén használnak a gyakorlatban. Mivel akkor kapsz éles képet egy tárgyról, ha a tárgy a kamera fókuszához közel van, ez is használható távolságmérésre. Be kell állítani kicsire a fókusztávot, és nézni a kép élességét valamilyen gradiens technikával. Ha a gradiens hirtelen megnõ, akkor a fókuszban van valami. Persze felvetõdik, hogy egy sima fehér falnál nincs ami kiélesedjen, ezért oda kell vetíteni valamit.

Távolságmérésben én inkább az ultrahangra vagy a kapacitív technikára szavaznék (nagy pontosságigénynél persze lézerre). Ha nagyon rovarszerût akarsz, ez lehet a csápon is. Az ultrahangos távolságmérés pontosabb is, mint a kamerás, kamerát csak összetettebb funkciókhoz (kémkedés, nõi öltözõk áttekintése, stb.:-)) érdemes bevetni.

Gondolkoztam ezen a csápos dolgon.. ( jó, még a többi része sincs meg .. nade ) a joyos megoldás nekem kicsit brutálnak tûnik 😊. Max egy ilyesmi formájút tudnék elképzelni:

vékony, hosszú, rugalmas, és a legapróbb nyomást is érzékeli..
Csak az bizonytalanít el, hogy mozgás közben elkezdhet himbálózni, na annak a jeleivel mit kezd? Honnan állapítja meg hogy ez most csak ilyen elhajladozás, vagy tényleg "találkozott" a csáp vmivel :C.

A "rendes kamera (lézerrel)" pontosabban mire gondolsz?

De akkor nem egyszerûbb az ultrahang v a rendes kamera (lézerrel)?

Gondolom, két széttartó csáp lenne, és abból tudnád, merre lehet fordulni, hogy melyik csáp mozdult el késõbb.
Igy van.
Természetesen sokkal finomabb mechanika kell hozzá, mint amilyen egy joystick-nak van.

Nem tudom; lehet, hogy meg lehetne csinálni. Ehhez nem lenne túl nagy a joystick mechanikai ellenállása? Bár nekem csak egy régebbi típusú van, ha jól tom, rugók húzzák vissza a potikat.
Gondolom, két széttartó csáp lenne, és abból tudnád, merre lehet fordulni, hogy melyik csáp mozdult el késõbb.

Olyan csápra gondoltam, ami úgy mûködne, mint például egy analóg joystick. Az érzékelés irányába megváltozna a 4 potméter ellenállása és ezt az információt kellene feldolgozni, hogy melyik lábbal korrigálhatná a mozgást.

Kukkantsd meg a Cricket és a Zephyrus oldalát is! Ezek is rovarszerû lépegetõ robotok.

Nem feltétlenül rovarmozgásról, de néhány robotos link:
world.honda.com/asimo
www.android.com
www.robo-one.com
shadowrobot.dnsalias.org
www.ai.mit.edu
microbi.lap.hu
robots.net

megaztán a Robodex kiállításról is akartam vmit, de nem találok 😞

Én is csak a Google-ban tudok ilyesmit keresni, de ott mindjárt az elsõ próbálkozásra ("insect walking" video) találtam egy-két jó linket. A Locomotion Controller linket különösen ajánlom, nézd meg a videókat! Ilyesmire gondoltál? Ezek csak modellek, de elsõ közelítésre egész jók.

Kerestem, de õszintén szólva semmire nem jutottam rovar videókkal.. Vagyis leginkább az a baj hogy nem találtam jó videót. Ha van anyagod / ötleted hogy hol vannak ilyenek akkor várom.
Googleban kerestem pár féle módon, de nem volt értékes találat.

Én azért bízom benne, hogy nem lehetetlen, ugyanis pont ezt szeretném megcsinálni. A képfeldolgozás algoritmusai általában elég jól párhuzamosíthatóak, így akár több egység is foglalkozhat velük.

Visszatérve az eredeti problémára, nézegettél már a neten rovarmozgásos videókat? Abból a lábak egyes fázisai elég jól megfigyelhetõek.

Huhh.
Nekem a 2 nagyságrendel kisebb robot a célom 😊) Ekkora méreteket sztem már pokolian nehéz összebütykölni, úgy hogy vmire használható is legyen. Gondolj bele hogy egy 30-40 kilós testet megmozgatni önmagában is mekkora kihívás, ráadásul akksi.. abban igazad van hogy arra a méretre egy két + érzékelõ nem számít, se fogyasztásba, se felszerelésben... Oprendszert én RT linuxot vagy VMS-t ajánlanék. kifejezetten vezérlésekhez készültek.

Az eddig meglévõ váz kb. normál kártyalap alapterületû, az egész lábakkal együtt egy nagyobb tenyérnyi lehetne.. ultrahangos cuccnál csak nagyságrend megállapítása kéne, hogy 2 centi, vagy 2 méter.. több sztem nem is érdekes, a 3d-s test leképzés biztos hogy túl nagy munka 😞 és ekkora méretben lehetetlen kivitelezni..

Az teljesen igaz, hogy nagyobb méretekben könnyebb egy csomó dolgot megcsinálni (másokat meg nehezebb). Az lenne a buli, ha a leírtakat nagy részét otthon is meg tudnád építeni, persze szegény ember vízzel fõz, ezért a tömeggyártás miatt olcsóbb, kommersz alkatrészekbõl. Biztosan nem lenne olyan profi, mint egy marsjáró, de egy csomó dolgot lehet belõle tanulni.

Lehet h tiszta baromság:
Én nagyjából egy 50cm autómakett méretben építeném meg 30-40kg lenne, bazinagy ólomakksival, alu v magnézium vázzal, bukókerettel, a helyváltoztató-mechanika elektromos szervómotorok (legalább 2) a kerekekhez, de jó lenne mondjuk ha helybenfordulna és súlypontot, tengelytávot akármit tudna változtatni (intelligensen a terephez).
Rakás érzékelõvel, távolság stb méréshez, meg giroszkópcsipet, esetleg GPSszel, infrát is raknék bele hogy "megismerje" az embereket. Ha bírja az akksi akkor mozgó kamerát is, mikrofont tuti (kémkedés jeah! 😊
A (mondjuk) feladatmegoldó-mechanika pedig egy fogókar lenne 3 ujjal(ez kb a költségek fele) nyomásérzékelõvel, fotocellákkal (az "ujjak" között) talán huzalokkal és mikromotorokkal, de lehet h kis teleszkópok is használhatók.
Az adatfeldolgozó stb egység természetesen egy strapabíró számítógép lenne (winyó is jó lenne bele), simán PLCkkel nemtom h meg lehetne 1általán csinálni de akkor is, milliós ára lenne..
Az oprendszere tuti nem Win lenne.. 😊 mondjuk DOS, UNIX.. persze meg kell hozzá írni a fõ vezérlõ programot, az energia optimalizálót, a speciális feladatokhoz a progikat jobb esetben nem kell az elejétõl írni.. (pl felszínleképezõ, hangfelismerõ meg ilyesmik..), jah meg jó lenne ha tanulna; és egy virtuális személyiségprogit is raknék bele (az elején játékból, de próbálnám kommunikációra használni)..
De mivel nincs egy kanyi petákom se, se programozó se mûszerész nem vok, csak álmodozom! 😊

/Ha nyerek a Lottón, kibérelem egy évre az ASIMOt 30milláért..

Pedig 3Ds leképezés nélkül nehezen képzelnék el egy mai robotot.. 😞
De talán ki lehet kerülni (Sokoban rulz!)
Szerintem aki robotot épít az autóértékben gondolkozzon (bizonyos hardverek elengedhetetlenek -pl minõségi szervómotorok), viszont már egy kisPolski + nagy kreativitás, egyenértékû lehet egy Audi A8assal.

/A kerékkel meg csak spórolni lehet, mechanikai kihívás van elég pl a fogókarban.

Én olyan ultrahangos távolságmérõvel dolgoztam, ami kb. 2 méterre (állítólag) tizedmilliméterre volt pontos. De ennél a mikrofonok kiterjedése egy nagyságrenddel nagyobb, így ez csak elméleti pontosság. Kis távolságra (a lézeres távolságméréshez hasonlóan) a fáziseltolódásból lehet a távolságra következtetni. Ilyesmivel leképezni tárgyakat nagyon nem egyszerû, ahhoz denevérnek kell lenni.:-)
Ha a robot elõtt lévõ 3D testek leképezése a cél, akkor legpraktikusabb lézerrácsot vetíteni, és az alapján visszaszámolni a teret. De ez pénztárcában már nem a hobbi robotépítés kategóriája.

Ultrahangos dolognak majd utána nézek, hogy mik vannak hozzá itthon meg ilyesmik, mégis alapszinten mit kéne belõle kihozni.
Egy ilyen ultrahangos adó-vevõ mennyire lehet pontos?? Azaz 3-4 ilyennel mennyire lehet pontosan leképezni pl. tárgyat vagy primitív dolgokat? Mekkora távolság ( reálisan ) amit egy ilyen átfog? Esetleg egynél többel( irányonként) nem is érdemes foglalkozni ? Meg majd megtanul a denevérekkel beszélni,<#wow3><#wow3><#nevetes1>

csáp csak egy nyomás érzékelõs dolog? az nem kevés ?😊

A csáp nem is lenne hülyeség, ha elég lassan menne a robot. Azzal kitapogathatná a közeledõ falat.:-)
A led-es távolságmérés nem lenne túl praktikus, mert a fényviszonyok erõsen változhatnak. Én inkább az ultrahangos adó-vevõt javaslom. Ehhez vannak elég érzékeny ultrahangos membránok, és tulajdonképpen csak jelerõsséget kellene mérni, amit szintén rázavarhatsz a mikrokontrollerre. Csak nehogy odacsalja a denevéreket!:-)

max annyi még a fényességen kévül hogy az útjábe kerülõ dolgok ról tudja hogy 5 centire van tõle vagy 5 méterre.. ez nem tudom mennyire bonyolult..
talán a baja a webkamera ellen az, hogy túl sokat fogyaszt, és alapvetõen nem 5V ( USB fesz ) re van méretezve.. akkor egyszerûbb egy ultrahangos adó vevõ, vagy led + fényvisszaverõdésbõl megállapítani hogy van e elõtte vmi..

a csáp nekem magas 😄

Ha már rovar, érzékelhetne csáppal.

nekem ez már magas...

jeeeeeeeeeeeeeeeeee

Attól függ, milyen szintû képfeldolgozásra gondoltál. Az alap dolgokat biztosan meg lehetne csinálni, például az említett legfényesebb régió keresést. De egy alakfelismeréshez már lehet, hogy kevés lenne.

naaa ha már felhoztad a robot látást 😊 szted egy webkamera jeleit fel lehet használni úgy hogy mikrokontrollerel elemezzem? vagyis egy kontroller teljesítménye elég a képfeldolgozáshoz?

jaj...

A topic elejére gondoltam, mert már egyszer-kétszer felmerült a "hasznájjá kereket" jóindulatú tanács, de a topic házigazdája elvetette, mert a kerekekben nincs semmi kihívás, és lábas robotot akar építeni.

<#nezze> <#nezze> <#nezze> <#nezze> <#nezze> <#nezze> <#nezze> <#nezze> <#nezze> <#nezze>

Teccikérteni?

Persze késõbbi bõvítésként sokminden elképzelhetõ, gondoltam arra, hogy a fényt követi, és pl. a szoba legfényesebb pontjában megáll, mint "töltõdés", vagy a fényérzékelõit ( fény ellenállások vannak hozzá ) felhasználni irányításra, lézerrel távvezérelni. Persze a töltõhöz odamegy megoldás a legjobb, mert napelemmel elég lassan tölt.
A motor ami megvan hozzá sztem elégjól eltalált, alacsony áramfelvétele, van, és elég kis feszültségnél is még mûködik, ez a motor hajtaná a lábakat.
Másik motor pedig vezérelné a kanyarodást/elfordulást.. az lehet akár egy léptetõ motor is. A lényeg hogy egyszerre elég legyen egy motornak mennie, így kisebb a fogyasztás.

48 as hozzászólásban a felsõ kép... nem kerék, nem láb 😊

"a kerék témát már régen elvetették a kihívás hiánya miatt."
Ez olyan, mint amikor a Francia Tudományos Akadémia 1891-ben százezer frank jutalmat ígért annak, aki 10 éven belül kapcsolatot teremt egy földön kívüli civilizációval. A Marsot kizárták a pályázatból, mert az "túl könnyû feladat lett volna".
Azért a kerekes eszközöket sem triviális automatikussá tenni, fõleg egy elõre nem ismert környezetben.

Régen létezett egy olyan mûanyag víziló, ami a vízben lapátolta magát elõre, majd bekapta a zsinór végén lévõ ebihalat. Valami ilyesmit szeretnél csinálni szárazföldre?:-)

"odamegy a töltõhöz" elég érdekes ötlet :-)
a kerék témát már régen elvetették a kivhívás hiánya miatt.

A mostani T3 magazinban többoldalas cikk van robotokról, állítólag elkészült Aibo gazdija.

Vagy egy Elektroluxot.

Én inkább robotkarokkal és a robotok látásával foglalkozom. Ha viszont lépegetõ robotot szeretnék csinálni, elõtte biztosan kipróbálnék néhány lehetõséget egy olyan 3D szimulátorban, aminek fizikai motorja is van. A lábforgatásos ötletekkel csak az a gond, hogy ezzel az erõvel már kerekeket is használhatnál, de a fázisszögekkel kínlódni kell. Ha már lábak, akkor nem lehetne a szervomotorok helyett inkább valamilyen lágyvasas tekercsekben gondolkodni? Egyes lábakat megfelelõ ritmusban behúznak a tekercsek, másokat kicsit elfordítva kitolnak. Ez csak egy ötlet...
Láttam olyan robotot, ami apró piezokristályokon rezegtette magát elõre, és a megfelelõ frekvenciákkal akár irányítani is lehetett. Elég zajos, de mûködik.:-)

Az aksitöltõs napelem nem rossz ötlet, de elég kemény fejlesztés (mobilokhoz állítólag kapható készen is, de az biztosan nem olcsó). Akkor már lehetne olyan robot, aki ha érzi, hogy merülõben van, odamegy a töltõhöz, és feltölti magát.:-) Erre mobilos cuccokat lehetne használni, valamilyen egyébként elavult készülékbõl.

Egy része elkészült, a "törzse" megvan 😊
A láb mozgása még mindig nincs meg.. Sajna az utóbbi hónapban nem tudtam vele foglalkozni, vizsgák, miegymás. A több része, nagyjából ki van gondolva, fõbb alaktrészek megvannak.
Közbe felemrült még egy probléma, hogy a napelem normál fényviszonyok között, a motor energiáját nem tudja megfelelõen pótolni, ezért vagy még aksit kell rá tenni, vagy más megoldás kell.

Ha ötleted van, szívesen fogadom.

Hogy áll a robotépítés? Találtál jó anyagokat? Engem is érdekel a téma.

még lehecc!

Melyikotok in Anakin?

a láb még mindig kérdéses.
a meghajtás egy motorral az ok, csak lábakirányítására alternatívák kellenének.. 😞((

😊)

videókat tudtok hasonló lényekrõl?

mert annak nincs olyan régi hagyománya 😊

Az Trilobite...😉)

miért nem kerékkel próbálkozol ? 😊

up
5leteket várok a láb mozgatására.. forgatós lenne jó, de azt nem tudom hogy hogy lehet megoldani 6 lábra osztva

ettõl mingyárt meghalok. ez rohatt jó!!

a názások már nyulják is le az ötletet.. :

az elsõ kép ez lett volna:

kicsit terhelném a fórumot a vázlatokkal
elsõ kép távlati nézlet. Nem! ez nem egy traktor és egy versenyautó keveréke! 😊

láb szerkezet, rugózás, bowden, oldalmozgás..

egy láb legó modellje