"Valójában az első függőlegesen leszállásra képes dolgot 1996-ban már megalkották."
A forgalomban csak optikai infok alapjan kozlekedni kepes (embervezette) jarmuveket pedig mar az okorban feltalaltak. Pont ezt mondta Musk is, azaz ha jelenleg az emberek kepesek csak latassal autot vezetni, akkor egy szoftvernek is kepesnek kell lennie.
A spacex azt bizonyitotta be, hogy lehet gazdasagosan hasznalni azokat a technologiakat, amik mar evtizedek ota a rendelkezesunkre alltak. Kiserleti korulmenyek kozott a tisztan optikai navigacio is lehetseges mar regota, de nem volt gazdasagos a hasznalata.
A gond nem a lidar-ok elhagyasa, hanem a kocsikban levo kamerarendszer minosege. Az ember nagyon gyorsan kepes a fokuszpontjat valtoztatni, mind pozicioban, mind melysegben. A melysegi info-t eloallito biologiai neuralis halozat optical flow-ja ehhez a referenciaponthoz kepest szamolja a melyseget, a ponthoz kepes negativ es pozitiv elojelekkel, a ponttol tavolodva csokkeno pontossaggal. Plusz vegez meg szemenkent mozgasdetektalast, ami mozgo jarmu eseten idobeli optical flow alapu melysegi terkepet is general. Ezt szegmentalja tovabb a latasert felelos reteg. Az utkozeselkeruleshez igazabol nem is kell mas, a navigaciohoz szukseges csak a kozelekedesi jelek es az ut felismerese.
Tehat a gond az, hogy a kocsik kamerarendszere nem kepes valtoztathato fokuszpontu sztereokepet eloallitani minden iranyban es ezt korrelalni melysegi terkeppe. Kis, gyors, magneses vagy piezo szervokkal szerelt sztereo kamerak lennenek az idealisak minden mostani statikus kamera helyere. Vegul az ezekbol kimeno melysegi terkepeket kellene korrelalni a jarmu fejeben levo nagyfelbontasu voxel map-be, hogy megkapjak ugyanazt a terkepet amit egy lidar allit elo. (Stanley is ezt csinalta a DARPA versenyen, lidar es gps korrelacioval kiegeszitve) Cserebe nagysagrendekkel nagyobb felbontast adna a rendszer mint amit tisztan lidar-ral el lehet erni. Ha csokkenteni akarjuk a koltsegeket, akkor eleg egy ilyen kamerarendszer, mozgathato allvanyon, hogy korbe tudjon nezni, de a tobb, korben elhelyezett szenzor jobb eredmenyt ad es szerencsere csak linearisan skalazodik a hardverigenyuk.
Tehat a feladat nem lehetetlen, de picit emberibb kamerarendszer es egy nagysagrenddel nagyobb neuralis kepfeldolgozo kapacitas kellene. (a fenti algoritmusokbol mar tobb mint ket evtizede van tisztan neuralis implementacio) A rendszer hardverigenye tovabb optimalizalhato valtozo pixelsurusegu rgbw cmos szenzorok hasznalataval, de tudtommal ilyeneket jelenleg senki nem gyart es a korrelacios matrixok betanitasa sem trivialis.
ps: A lidar a fentieknel olcsobb, viszont ha minden autoban lidar van, akkor nagyon konnyen vakitjak meg egymast, igy hosszutavu es precizebb megoldasnak tovabbra is a passziv optikai feldologzas tunik.